По предметима који су пронађени на локалитету данашњег села Јарка, овде је могло бити насеље још у доба Илира и Келта. Знатно више трагова је из доба Римљана. Још у 14. веку, Јарак је забележен као насеље-тврђава.
Ово село су 1526. године оробили и опустошили Турци. У 18. веку, Јарак има тридесетак кућа, а већ следећег века у њему живи око 150 породица са близу две хиљаде душа. Село је вековима било на удару освајачких хорди и ратова. Становништво је често страдало, а ново се досељавало. Тако је било и у 20. веку, у време, и после два светска рата.
Јарак је одувек био српско насеље. У школи се учило на српском језику. У писаним траговима школа у Јарку се први пут помиње 1733. године. Вероватно се ишло у приватне куће, док се 1746. године помиње изградња школске зграде у селу.
Забележено је, да је у Јарку 1766.године, било 10 ђака када је учитељ био Григорије Бојчић. Затим у школској 1802/03. години, у Јарку има 27 ученика, да би касније тај број порастао на 57 полазника. Списи бележе да је, иако је село изгорело, током Првог светског рата, 1917. године, у Јарку обновљен рад школе. За време Краљевине Југославије, Јарак је био веће село, па је у њему била такозвана “петовница”, односно, основна школа са пет разреда.
Јарак је био изложен великом страдању у Другом светском рату када је изгорела сва сеоска и школска архива.